A época da Reconquista cristã da Península Ibérica, com a confirmação da nacionalidade portuguesa, D. Afonso Henriques (1112-1185) prosseguiu ao repovoamento e reforço das defesas de Pinhel. O seu sucessor, D. Sancho I (1185-1211) deu seguimento a essa tarefa, concedendo Carta de Foral a Pinhel, de quando datará o início da construção do castelo medieval, findado sob o reinado de D. Afonso II (1211-1223), que lhe passou novo foral em 1217.

O castelo foi ampliado, adquirindo em 1282 as suas atuais feições, com seis torres e cerca envolvendo a antiga vila.

Desta forma, nas palavras do cronista, o soberano “fez Pinhel e o seu castelo” (Rui de Pina, Crónica de D. Dinis). Na realidade, o castelo foi ampliado, adquirindo em 1282 o principal de suas atuais feições, com seis torres e cerca envolvendo a antiga vila.

No contexto da Guerra da Restauração, na segunda metade do século XVII, as defesas do castelo foram modernizadas. Pinhel constituiu-se, à época, no centro da defesa da região dirigindo as fortificações da Ribeira de Massueime, o Castelo de Alverca, as defesas da Atalaia, do Bogalhal, de Cidadelhe, de Póvoa de El-Rei, de Castro das Gouveias, além das atalaias do Carvalhal e da Granja.

A 25 de Agosto de 1770, durante o reinado de D. José I (1750-1777), Pinhel foi elevada a cidade.

E, por sua vez o castelo foi classificado como Monumento Nacional em meados do século XX, por decreto publicado a 2 de Maio de 1950.